苹果专利再获“泰坦项目”专利 利用激光雷达准确探测3D物体

苹果再获“泰坦项目”专利 利用激光雷达准确探测3D物体

近日，有知情人士透露，苹果的下一代汽车将搭载自主研发的电池技术。与此同时，却没有报道提及苹果也在研究激光雷达传感器，只是指出苹果决定从外部合作伙伴处获取激光雷达传感器等传感系统，以帮助自动驾驶汽车获取3D道路视图。

另一位知情人士还表示，苹果汽车可能会配备多种激光雷达传感器，以扫描不同距离的物体。此外，有些传感器可能是苹果公司自主研发的激光雷达部件，例如苹果今年发布的iPhone 12 Pro和iPad Pro机型就都配备了激光雷达传感器。

苹果泰坦项目

据外媒报道，当地时间12月22日，美国专利商标局（U.S. Patent and Trademark Office）正式授予了苹果公司当日的第二项“泰坦项目”（Project Titan）专利，名为“3D（三维）物体探测”。

3D物体探测系统

苹果的发明涉及车辆（如手动驾驶、半自动驾驶以及全自动驾驶车辆）导航系统，该系统要求沿着导航道路精确探测物体（如其他车辆、行人、建筑物等）。车辆可以采用传感器（如嵌入式传感器、可与车辆无线交流信息的外部传感器等）来探测与车辆有关的信息，从而让车辆能够正确导航。

该项专利提供一种方法与系统，以采用传感器信息（如遥感信息）在三维空间中探测物体（如三维物体），并且利用传感器信息确定与被探测物体有关的信息。该方法与系统采用一种探测算法（如3D探测算法），直接将物体的方向建模到3D空间中。

此类传感器信息包括但不限于激光雷达点云（如3D激光雷达点云），与被探测物体有关的信息包括但不限于位置（如X、Y、Z坐标）、形状/尺寸（如宽度与高度）以及旋转方向。

此外，该专利还提供了一个系统，能够执行端到端深度神经网络（DNN）机制或者其他机器学习系统，以准确地探测物体，并从被探测到的传感器信息（包括但不限于点云数据）中准确地确定物体旋转信息。该机器学习系统可用于多模态主动学习、注释智能和自动化感知等应用。

苹果专利图2A、7-9

苹果公司的专利图9展示了一辆汽车的示意图，该车（#800）配备了一个图像传感器（#900）和一个距离传感器（#902），图像传感器与距离传感器的数据都被提供给自动控制系统（#808），该系统可以处理和存储与探测3D物体有关的信息。

苹果专利图2A以自上而下的视角展示了环境中的范围点，而专利图 7则是物体探测器（#722）的示意图。